ローバー ― 2014年10月29日 00:16
ローバー
はやぶさ２が来月に飛び立とうとしているのだが、気になる点がある。
搭載されるとされている３台のローバーであるミネルバ２（MINERVA-IIA1ˏIIA2ˏIIB：MIcro/Nano Experimental Robot Vehicle Asteroid-Ⅱ)の情報が少ないことだ。
（ミネルバ (ローバー)：ミネルバ後継機の開発）
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%9F%E3%83%8D%E3%83%AB%E3%83%90_(%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%90%E3%83%BC)#.E3.83.9F.E3.83.8D.E3.83.AB.E3.83.90.E5.BE.8C.E7.B6.99.E6.A9.9F.E3.81.AE.E9.96.8B.E7.99.BA
（はやぶさ２）
http://www.isas.jaxa.jp/j/researchers/symp/sss13/paper/S3-005.pdf
（はやぶさ2ミッションにおけるミネルバ2ローバの検討状況）
http://www.isas.jaxa.jp/j/researchers/symp/sss11/paper/P3-044_20110212185743.pdf
（次世代の小天体表面探査ローバの実現に向けて）
http://www.isas.ac.jp/j/forefront/2006/yoshimitsu/index.shtml
せいぜいこんなもんか。
ウィキのリンクを辿っただけだが。
たぶん、今度も正式なプロジェクトではなく、オプション扱いなのだろう。
宇宙機のバランスを取る重りの代わりなのである。
「しかしMUSES-C計画におけるミネルバの位置づけは、探査機の重量バランスを調整する重り代わりという位置づけであり、正規のプロジェクトではなくオプション扱いであった。バランス調整の重り代わりであるために厳しい重量、大きさの制限、そしてオプション計画であるがゆえの慢性的な資金不足、更には極めて小さな重力しかない小惑星というミネルバ目的地の環境に悩まされながらの開発となった。」
華々しいとはいえないはやぶさプロジェクトの、さらにオマケ扱い、ゴミのような存在だ。
今度も同じに違いない。
はやぶさ２には、この他にもランダーというのが乗る。
（小型着陸機MASCOT：画像参照）
http://www.isas.jaxa.jp/j/column/hayabusa2/07.shtml
「MASCOT（Mobile Asteroid Surface Scout、マスコット）は「はやぶさ2」に搭載される10kg級の小型着陸機で、ドイツとフランスが主体で開発する国際協力機器です。」
これは、どうやら重り扱いではないようだな。
「日欧協働の継承の証しとして「はやぶさ2」に搭載することになりましたが、10kg級が限界でした。MASCOTは30cm角で厚さ20cmの直方体をした着陸機本体と、探査機側に残る保持機構で構成されます。低密度で高強度な炭素繊維強化プラスチック（CFRP）の骨組みに搭載機器がくくり付けられたような構造であり、総重量に対する観測機器の割合が30％に達する高い搭載効率を実現しています。」
「MASCOTは、小惑星の高度約100mで「はやぶさ2」から投下され、自由落下によって小惑星表面に着地、何度かバウンドして静止します。それ以後は自律運用をスタートします。太陽センサ（太陽電池）と接地センサ（レーザ短距離計）のセットが直方体の各面にあり、それらを用いて自己姿勢を検知し、「正しい姿勢」に起き直って小惑星表面での観測シーケンスを開始します。取得したデータは母船経由（表面探査小型ローバMINERVA-Ⅱ用通信系を共有）で地球まで届けます。一連の観測運用が終了すると、最大200mの跳躍力を活かしたホッピングで別の地質構造まで移動し、そこで再び一連の観測シーケンスを行います。」
「起き直りとホッピングは、内部搭載の重り付きアームを回転させることで発生するトルクの反作用によって行います。MASCOTの電源はリチウム一次電池であり、寿命は小惑星日（7.6時間）でわずか2日分と短命ですが、木星探査機ガリレオの大気プローブ（1時間未満）、土星探査機カッシーニから分離されたタイタン着陸機ホイヘンス（3時間）に比べると長寿命です。」
せめて、このくらいの規模でのローバーができなかったんだろうか？。
１．５ｋｇ級が３台というのは、ショボ過ぎないかあ？。
まあいい。
はやぶさ２は、衝突装置（搭載型小型衝突装置（SCI：Small Carry-on Impactor））ばかりが注目を集めている。
（衝突装置）
http://www.isas.jaxa.jp/j/column/hayabusa2/04.shtml
前回のリベンジを図るミネルバ２にも、もっと注目したい。
しかし、写真も無ければ、情報も無さ過ぎである。
早く情報を出して欲しいもんだな。
はやぶさ２が来月に飛び立とうとしているのだが、気になる点がある。
搭載されるとされている３台のローバーであるミネルバ２（MINERVA-IIA1ˏIIA2ˏIIB：MIcro/Nano Experimental Robot Vehicle Asteroid-Ⅱ)の情報が少ないことだ。
（ミネルバ (ローバー)：ミネルバ後継機の開発）
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%9F%E3%83%8D%E3%83%AB%E3%83%90_(%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%90%E3%83%BC)#.E3.83.9F.E3.83.8D.E3.83.AB.E3.83.90.E5.BE.8C.E7.B6.99.E6.A9.9F.E3.81.AE.E9.96.8B.E7.99.BA
（はやぶさ２）
http://www.isas.jaxa.jp/j/researchers/symp/sss13/paper/S3-005.pdf
（はやぶさ2ミッションにおけるミネルバ2ローバの検討状況）
http://www.isas.jaxa.jp/j/researchers/symp/sss11/paper/P3-044_20110212185743.pdf
（次世代の小天体表面探査ローバの実現に向けて）
http://www.isas.ac.jp/j/forefront/2006/yoshimitsu/index.shtml
せいぜいこんなもんか。
ウィキのリンクを辿っただけだが。
たぶん、今度も正式なプロジェクトではなく、オプション扱いなのだろう。
宇宙機のバランスを取る重りの代わりなのである。
「しかしMUSES-C計画におけるミネルバの位置づけは、探査機の重量バランスを調整する重り代わりという位置づけであり、正規のプロジェクトではなくオプション扱いであった。バランス調整の重り代わりであるために厳しい重量、大きさの制限、そしてオプション計画であるがゆえの慢性的な資金不足、更には極めて小さな重力しかない小惑星というミネルバ目的地の環境に悩まされながらの開発となった。」
華々しいとはいえないはやぶさプロジェクトの、さらにオマケ扱い、ゴミのような存在だ。
今度も同じに違いない。
はやぶさ２には、この他にもランダーというのが乗る。
（小型着陸機MASCOT：画像参照）
http://www.isas.jaxa.jp/j/column/hayabusa2/07.shtml
「MASCOT（Mobile Asteroid Surface Scout、マスコット）は「はやぶさ2」に搭載される10kg級の小型着陸機で、ドイツとフランスが主体で開発する国際協力機器です。」
これは、どうやら重り扱いではないようだな。
「日欧協働の継承の証しとして「はやぶさ2」に搭載することになりましたが、10kg級が限界でした。MASCOTは30cm角で厚さ20cmの直方体をした着陸機本体と、探査機側に残る保持機構で構成されます。低密度で高強度な炭素繊維強化プラスチック（CFRP）の骨組みに搭載機器がくくり付けられたような構造であり、総重量に対する観測機器の割合が30％に達する高い搭載効率を実現しています。」
「MASCOTは、小惑星の高度約100mで「はやぶさ2」から投下され、自由落下によって小惑星表面に着地、何度かバウンドして静止します。それ以後は自律運用をスタートします。太陽センサ（太陽電池）と接地センサ（レーザ短距離計）のセットが直方体の各面にあり、それらを用いて自己姿勢を検知し、「正しい姿勢」に起き直って小惑星表面での観測シーケンスを開始します。取得したデータは母船経由（表面探査小型ローバMINERVA-Ⅱ用通信系を共有）で地球まで届けます。一連の観測運用が終了すると、最大200mの跳躍力を活かしたホッピングで別の地質構造まで移動し、そこで再び一連の観測シーケンスを行います。」
「起き直りとホッピングは、内部搭載の重り付きアームを回転させることで発生するトルクの反作用によって行います。MASCOTの電源はリチウム一次電池であり、寿命は小惑星日（7.6時間）でわずか2日分と短命ですが、木星探査機ガリレオの大気プローブ（1時間未満）、土星探査機カッシーニから分離されたタイタン着陸機ホイヘンス（3時間）に比べると長寿命です。」
せめて、このくらいの規模でのローバーができなかったんだろうか？。
１．５ｋｇ級が３台というのは、ショボ過ぎないかあ？。
まあいい。
はやぶさ２は、衝突装置（搭載型小型衝突装置（SCI：Small Carry-on Impactor））ばかりが注目を集めている。
（衝突装置）
http://www.isas.jaxa.jp/j/column/hayabusa2/04.shtml
前回のリベンジを図るミネルバ２にも、もっと注目したい。
しかし、写真も無ければ、情報も無さ過ぎである。
早く情報を出して欲しいもんだな。
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