kfujitoの徒然（ｂｙ浮沈子）

SLIM：立ちごけの図


（月面探査機のピンポイント着陸成功　JAXAが画像公開）
https://www.nikkei.com/article/DGXZQOUC253Z70V20C24A1000000/

「10メートル以下を達成している。恐らく3〜4メートルだろう」

ホントかあ？。

「スリムは本来、着陸後に太陽電池が上に向くはずだったが、当初の想定と違う方向を向いて発電できなかった。レブ2が撮影した画像やその後の解析によると、スリムは主エンジンが上を向いた状態で着陸し、太陽電池は西側に向いた状態になっている。」

画像を見る限りの印象では、立ちごけして逆立ちしちまっているようにしか見えない。

んなんで、発電できるかどうかは怪しい・・・。

「高度約50メートルまでの航行は順調だった。その後、高度約50メートルで2基ある主エンジンのうち1基で異常が起きたとみられる。」

「トラブルが起きても月面着陸やピンポイント着陸は成功した。ただ、月の地面に柔道の受け身のように自ら倒れ込む「2段階着陸」は実証できなかったとした。」

「今後、太陽の方向が変わって太陽電池が復旧するのを待ち、追加の観測ができるよう準備を進める。」

まあいい。

しかし、この画像は快挙だ。

ソラキュー（LEV2）は、この写真を撮ったことで、歴史に名を遺すに違いない。

「重さ約250グラム、野球ボールほどの大きさのレブ2については「世界最小、最軽量の月面探査ロボットとなった」としている。」

やっぱ、そっちで名を残すのかな・・・。

＜以下追加＞ーーーーーーーーーー

（55m誤差のSLIM「新しい扉開いた」　従来機は最大数十キロ）
https://mainichi.jp/articles/20240125/k00/00m/040/262000c

「着陸後のデータなどを調べた結果、着陸地点は目標の約55メートル東だった。」

日経の記事では、３～４ｍとされていたけどな。

「SLIMは月面を撮影しながら自身の位置を推定すると同時に、あらかじめ用意した月面地図と照合しながら障害物を避け、自律的に安全な着地点を探した。」

「この動作を繰り返した結果、障害物を避ける前までの推定誤差は約3～4メートルと極めて高い精度だったという。」

タラレバの話か・・・。

障害物がなかっ「たら」・・・。

それを避ける動作がなけ「れば」・・・。

まあ、どうでもいいんですが。

「従来の月探査機の着陸精度は誤差数キロ～数十キロレベルだった。」

浮沈子的には、数キロずれていても、「逆立ち」しないで、太陽電池が機能することの方が１００万倍重要な気がするんだがな・・・。

「SLIMは月の上空50メートルまで順調に高度を下げた後、2基あるメインエンジンの一つが何らかの異常で脱落していた。着地する際の水平方向の速度が想定範囲を超え、エンジンが上向きになり90度傾いた姿勢で着陸した。機体に目立った損傷は確認されなかったが、太陽電池パネルが西側を向いたため、太陽光が当たらず発電できなかった。」

スリム本体のミッションは終わっただろう。

設計上、月の夜の極寒の温度に耐えるようには作られていない。

「バッテリーを切るまでの約3時間に、飛行時の画像やデータのほか、分光カメラで撮影した月面のスキャン画像257枚を地球に送信した。」

今後は、そのデータの解析に費やされることになるんだろう。

投下されたローバー２機の稼働時間は知らない。

LEV1は、地球に直接信号を送ることが出来るし、LEV2はLEV1経由で信号を送ることが可能だ。

親はこけても子は育つ・・・。

「自己採点は100点満点。」（記者会見したJAXAの坂井真一郎プロジェクトマネジャー）

大甘じゃね？。

＜さらに追加＞ーーーーーーーーーー

（月面着陸に成功した「SLIM」はミッションの主目的を果たして「満点」評価も着陸姿勢が話題に）
https://gigazine.net/news/20240126-slim-moon-landing-result/

「JAXAが事前に定めていた成功基準は以下の通り。」

・ミニマムサクセス：
小型軽量な探査機による月面着陸を実施し、「高精度着陸に必須の光学照合航法を、実際の月着陸降下を実施することで検証」「軽量探査機システムを開発し、軌道上動作確認を行う」の2項目を達成すること。

・フルサクセス：
精度100m 以内の高精度着陸が達成されること。具体的には、高精度着陸航法系が正常動作し、誘導則に適切にフィードバックされ、着陸後のデータの解析により着陸達成に至る探査機の正常動作と着陸精度達成が確認されること。

・エクストラサクス：
高精度着陸に関する技術データ伝送後も、日没までの一定期間、月面における活動を継続し、将来の本格的な月惑星表面探査を見据え、月面で活動するミッションを実施する。

「つまり、今回のミッションは「フルサクセス」を達成したといえます。」

「また、着陸直前には月面探査ローバー「LEV-1」と変形型月面ロボット「LEV-2」の放出にも成功していて、LEV-2によって撮影されたSLIMの画像が月面から送られてきています。」

もちろん、「立ちごけ」の写真だ。

「LEV-2が送信してきた画像からも、SLIMがスラスターを上に向けた、本来の着陸時の姿勢ではないことがうかがえます。」

「日本の精密月着陸船は目標を到達したものの、逆さまになったようだ」（AP通信）

「ただし、この「逆さまになっているように見える」という表現は不正確」

そうなのかあ？。

浮沈子には、きわめて正確な表現に思えるんだがな。

「最終的にスラスターは下向きではなく、横向きの姿勢になる予定でした。」

つまり、正確には所期の性能を発揮して着陸地点近傍への「到達」には成功したが、メインエンジンの故障により「着陸」に失敗し、太陽電池による発電も出来ず、内臓電池の有効時間内にデータが回収できたことは奇跡ということなわけだ。

「JAXA・ISASの探査機のスラスターに問題が発生するのは3件目」

やれやれ・・・。

JAXAは、もっと謙虚になるべきではないのかあ？。

あれを「成功」と強弁するのは、誰がどう考えても納得いかない。

確認しておこう。

月面探査機SLIMは、着陸に失敗した。

その原因は、着陸直前に発生したメインエンジンの故障である。

想定外の姿勢で降り立ったため、太陽電池で発電することが出来ず、科学ミッションを継続することが出来なかった。

まあいい。

地形照合による誘導が、探査機の着陸地点の精度を高めることに有効という実証は出来た。

その意味では、工学的成功と言えるかもしれないが、マルチバンド分光カメラでの撮影は、傾斜地や障害物の近くに着陸できることによる科学的価値の証明でもある。

撮影された画像のデータは取得できたようだが、それで十分だったかどうかは知らない。

逆立ち（９０度でもいいんですが）状態で撮影して、有益なデータが得られたことを願うのみだな・・・。

＜さらにさらに追加＞ーーーーーーーーーー

（エンジン故障にもかかわらず、パワーダウンした日本の月着陸船が大きな目標を達成）
https://spaceflightnow.com/2024/01/25/despite-engine-malfunction-powered-down-japanese-moon-lander-achieves-major-goals/

「着陸後、計画された 233 枚の画像のうち 227 枚が地球に送信され、SLIM が着陸した岩だらけの地形を示すモザイクにまとめられました。」

「発電が復旧し、探査活動が再開される可能性はあります。」

「エンジンの故障にもかかわらず、SLIM は無傷で月に着陸し、停止する前に科学および工学データを送り返すことができました。」

ずいぶん好意的な評価だな。

が、ひっくり返った探査機の画像は世界中に広まっている。

「日本は米国、ロシア、中国、インドに次いで月面着陸に成功した5番目の国となった。」

それでも、一応、「成功」と見做されているようだ。

米国を始め、月面着陸は失敗続きだったからな。

確かに、重力天体への着陸は難しい。

（日本の宇宙船が月に面植えされ、物語を語るために生きた）
https://arstechnica.com/space/2024/01/a-japanese-spacecraft-faceplanted-on-the-moon-and-lived-to-tell-the-tale/

「たとえ穏やかであっても、別の世界への不時着を間近で見た初めての光景かもしれない。」

不時着かあ・・・。

スティーブンクラークの評価は適正だな。

「JAXAは、エンジン故障は「主エンジン自体以外の何らかの外部要因」によって引き起こされた可能性が高いと技術者が考えていると述べた。当局は根本原因を特定するために引き続き調査を行っている。」

「接地時の垂直速度は約 3.1 マイル (秒速 1.4 メートル) で、予想された降下速度よりわずかに遅かった。」

「横速度や姿勢などの接地条件が規格の範囲を超えたため、接地後に大きな姿勢変化が発生し、想定とは異なる姿勢で落ち着いた」

「In other words, the squirrelly landing caused the spacecraft to tip over.」（つまり、リスの着陸によって宇宙船は転倒したのです。）

今日の英語のお勉強は、「squirrelly」（リスのような、リスに似｛に｝た · 〈俗・軽蔑的〉風変｛ふうが｝わりな、不合理｛ふごうり｝な、ばかげた.）だな・・・。

「比較のために言うと、NASA のアポロ計画で最も正確に着陸したのはアポロ 12 号です。そのミッションでは、司令官のピート コンラッドが月着陸船をロボットのサーベイヤー 3 号着陸船から約 535 フィート (163 メートル) 離れた場所に手動で誘導し、アポロ 12 号の宇宙飛行士はそこを訪れました。」

１６３ｍが５５ｍになったと言いたいわけだ。

それが、人類の進歩という奴だろうな・・・。

＜また追加＞ーーーーーーーーーー

（人類が月面の環境を変える時代が来たことで月の新たな地質学的時代「月人新世」に突入したと研究者が主張）
https://gigazine.net/news/20240127-lunar-anthropocene-humans-change-moons-surface/

「私たちの研究で繰り返されているテーマは、『月の資源と人類が残した痕跡はいずれも貴重なものであり、私たちが保存に尽力している考古学的記録のようなものだ』というものです。月人新世というコンセプトは、私たちが月面に与える影響や歴史的遺物の保存について、認識と熟考を促すことを目的としています」

月面が生物汚染に晒されていることは周知だ。

また、アポロの痕跡が米国政府によって保護されていることも分かっている。

（米国でアポロ計画の史跡を守る法律が制定、大きな一歩を守る小さな一歩に）
https://news.mynavi.jp/techplus/article/20210114-1642214/

「米国で2020年12月31日、アポロ計画で人類が月面に降り立った遺産、遺構などを保存することを定めた、「ワン・スモール・ステップ・トゥ・プロテクト・ヒューマン・ヘリテージ・イン・スペース」法が制定」

「2011年には、NASAが月の史跡を守ることを促すための勧告「NASA's Recommendations to Space-Faring Entities: How to Protect and Preserve the Historic and Scientific Value of U.S. Government Lunar Artifacts」を発表。」

・アポロが月面着陸や探査で使ったハードウェア(月着陸船の下降段や月面車)
・無人の月探査機の着陸地点(サーヴェイヤー探査機の着陸地点など)
・無人の月探査機の衝突地点(レインジャー、S-IVB(サターンVロケットの第3段機体)、LCROSS、アポロ月探査船の上昇段など)
・月面に残された実験装置や機器、道具、その他のハードウェア
・宇宙飛行士の足跡や、月面車のタイヤ痕などの、月面に人為的に付けられた痕跡(ただし、すべての人為的な痕跡について対象とするものではない)

「半径75mを立ち入り禁止にしたり、上空の飛行を禁止したりといったことを定め、こうした史跡に意図的、また不意に近づくことを避けるよう求めている。ただ、あくまで勧告であり、これまでは法的な拘束力はなかった。」

「この法律は、そうした新たな月での活動から、人類が月に刻み込んだ史跡を守ることを目的としている。」

まあ、どうでもいいんですが。

月面に残された人類の貴重な足跡かあ・・・。

SLIMの逆立ち着陸が、保護の対象になるかはビミョーだ。

「すでに地球上で人類の祖先が残した遺物や芸術を保存する機運が高まっているのと同様に、太陽系に進出したことを示す人類の遺物も保存されるべきだと研究チームは主張しています。」（ギガジンの記事より）

浮沈子的には一押しだが、JAXAはフルサクセスだと言い張るだろう。

未来の人類が、あれに「芸術的価値」を見出してくれることを願うばかりだ。

まちがっても、本来の着陸姿勢に直しちまうことだけはしないでもらいたいもんだな・・・。

＜またまた追加＞ーーーーーーーーーーー

（JAXAが月探査機「SLIM」によるピンポイント着陸成功を発表　探査ロボットが撮影した画像も公開）
https://sorae.info/space/20240125-jaxa-slim.html

「切り離し時点でのバッテリー残量は12パーセント」

「高度約50mまで降下した1月20日0時19分18秒頃、SLIMに2基搭載されているメインエンジンの合計発生推力が約55パーセントまで突如低下」

「着陸後の温度変化を調べた結果、片方のメインエンジン（-X側）に何らかの異常が発生」

「同時刻頃にSLIMの航法カメラで撮影された画像にはノズルとみられる物体が写り込んでいたことから、ノズル部が破断した結果としてこのメインエンジンの推力が大部分失われた」

ノズルの破断というのは以前にも聞いたことがあるな。

（「あかつき」はノズルを喪失か、しかし2015年の再投入は可能 - JAXAが結論）
https://news.mynavi.jp/techplus/article/20110704-planet-c_ome/

「燃料側の逆止弁が閉塞したことによる異常燃焼でメインエンジンのノズル部分の大半が失われたと考えられている」

「燃料側の逆止弁(CV-F)の閉塞が原因」（地上実験により確認）

「酸化剤に関しては、想定より100倍以上も量が多かった。これは、従来分かっていた隙間からのリークではなく、シール材料の内部を透過する量が大きかったためで、この現象については従来、考慮されてこなかった。」

スリムのメインエンジンが、どういう仕掛けになっているかは知らない。

短時間の運用の中で、弁のシールが問題になることは通常はない。

たぶん、別の原因だろう（未確認）。

まあいい。

「火星探査機「のぞみ」にも同タイプの逆止弁が使われており、同じようにCV-Fに塩が出来ていた可能性はあるが、「のぞみ」で不具合が起きたのは酸化剤側の別のバルブ(遮断弁)であり、直接的には関係はない。」

うーん、バルブ周りなのかあ？。

確かに、スリムも打ち上げてから数か月の時間を経ている。

「実際に何が起こったのかはまだ調査中であり、JAXAは判明した時点で報告すると述べています。」（ソラエの記事より）

ちなみに、あかつきは現在も運用中だ。

（あかつき）
https://akatsuki.isas.jaxa.jp/

「今日の「あかつき」 01月28日」

まあ、どうでもいいんですが。

「探査機の垂直方向に対して「ハ」の字を描くように搭載されていたメインエンジンは横方向に生じる推力を互いに打ち消し合うように設計されていましたが、片方を失ったことで、SLIMは横方向に移動しながら降下を継続」（ソラエの記事より：以下同じ）

「ほぼ垂直の姿勢で接地」

「接地時の降下速度は仕様（毎秒1.8～2.8m）よりも遅い毎秒約1.4m」

「接地後に姿勢が大きく変化し、太陽電池を西へ向けてつんのめったような姿勢で安定」

うーん、今一つ納得がいかない気がする。

まるで、ケネディ暗殺の時の「魔法の銃弾」のようだ・・・。

（ケネディ大統領暗殺の「魔法の銃弾」はなかった？60年を経て元警護官が新たな証言）
https://www.fnn.jp/articles/-/587424

「このうち、大統領と知事に当たった弾丸は、まず大統領の右肩下に命中した後、喉の下から体外に出ると軌道を右に変え前席中央に座っていたコナリー知事の右肩に命中。知事の体内を貫通して右手首を貫き、さらに左大腿部に食い込んだとされた。」

「このような弾丸の軌道はありえないと主張する者も多く「魔法の銃弾（Magic Bullet)」とも呼ばれている。」

まあ、これもどうでもいいんですが。

ソラエの記事には、打ち上げ前のスリムの画像が掲載されている。

「【▲ 参考画像：打ち上げ前の2023年6月1日に撮影された小型月着陸実証機「SLIM」。ここでは「ハ」の字型に搭載されたメインエンジンが上を向いている。月面ではこの姿勢に近い状態で安定したとみられる（Credit: JAXA）】」（画像のキャプション）

この画像を撮影していたというのは、なんか良からぬことが起こる前触れだったような気もする（そうなのかあ？）。

「MBCは月の形成と進化の謎に迫るため、月のマントルに由来するかんらん石（橄欖石）を含んだ岩の分光観測を目的に搭載された科学機器です。着陸後はまず低解像度のスキャンを行って観測対象となる岩石を特定し、続いて高解像度の分光観測を行う予定でした。スキャンは通常なら35分で333枚の画像を取得する予定でしたが、15分で打ち切ることになったため、257枚の画像取得と送信が行われています。」（MBC：マルチバンド分光カメラ）

「MBCによる高解像度分光観測の実施は太陽電池の発生電力が今後回復するかどうかにかかっています。」

つーことは、高解像度の分光観測は行われていないということなわけだ。

これって、エクストラサクセス項目なのかあ？。

「ミニマムサクセス項目の1つである金属3Dプリンターで製造された軟着陸のためのシンプルな衝撃吸収機構の実現や、エクストラサクセス唯一の項目である月面到達後に日没まで一定期間ミッションを行うことなど、一部の工学実験目標は調査中もしくは継続中です。」

ミニマムサクセス項目も、一部は実施されなかったことになる（未確認）。

逆立ち状態というのは、まあ、想定外だからな。

「今後太陽光が太陽電池に当たるようになれば再び動作する可能性がありますから、もうしばらくの間はSLIMから目が離せません。」

しかし、そろそろ起動できなければ、探査機は月の夜に突入してしまう。

再起動はムリポなのではないか。

ソラエの記事は、詳細に渡って解説されていて、スリムミッションについての理解が深まった。

が、知れば知るほど、このミッションを「成功」と呼ぶには無理がある気がしてくる。

「LEV-1については2024年1月20日0時19分49秒～51秒の間にSLIMから放出され、同日0時19分51～53秒の間に月面へ着陸し、同日0時20分30秒から月面での活動を開始したことが明らかにされました。40分以上可能な限りと計画されていた活動時間は1時間51分程度続き、通信電波は同日2時10分に停止」

「取得されたデータからは月面で6回跳躍したことが確認されています。」

「太陽電池が搭載されているLEV-1の運用はまだ終わっていません。計画通りの活動期間を終えたLEV-1はバッテリーの電力を使い切ったか温度が上昇したために活動を停止して待機中の状態で、太陽電池に太陽光が当たるようになったり温度が下がったりすれば活動を再開する可能性があることから、引き続きLEV-1からの電波を受信する体制を維持する予定だということです。」

LEV-2については、活動期間に関する記述はない。

親はこけても、子は跳ねる、か・・・。

＜もっと追加＞ーーーーーーーーーー

（月探査機「SLIM」上空から確認　NASAが画像公開）
https://www.nikkei.com/article/DGXZQOUC2719H0X20C24A1000000/

「スリムを撮影したのは月の上空を周回する「ルナー・リコネッサンス・オービター（LRO）」と呼ぶ人工衛星」

「着陸地点を上空約80キロメートルから撮影」

「別の画像では、スリムの周辺の月の地面が白色に変化している」

「NASAは、スリムが着陸時に月の地面にエンジンを噴射した影響だと分析」

撮影距離と解像度の関係で、スリムが逆立ちしているところは写っていない。

残念・・・。

「27日現在も発電ができていない。JAXAは今後、太陽の方向が変わって太陽電池が復旧するのを待ち、追加観測ができるよう準備を進める。」

うーん、発電できないまま、夜を迎えて永遠にお陀仏な気がするんだがな・・・。