激突の原因 ― 2016年11月28日 10:08
激突の原因
（火星着陸機「スキアパレッリ」 機体高度の勘違いが衝突原因 IMUデータに誤り）
http://sorae.jp/030201/2016_11_27_su.html
悪夢の再来だな。
（ビーグル2号）
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%93%E3%83%BC%E3%82%B0%E3%83%AB2%E5%8F%B7
「失敗したイギリスの火星ランダー」
浮沈子は、ビーグル１号というランダーがあって、ビーグル２号というのは、その後継きだとばっかし思ってたが、そうではない。
「"ビーグル号は、1830年代にダーウィンが世界中を航海する際に使った船であり、我々の生物の進化の知識に革命的な飛躍をもたらした。我々は、ビーグル2号が火星の生命について同じ役割を果たしてほしいと思っている。"」
昔話（！）にあやかって名付けたようだ。
今回も、失敗に終わったが、ビーグル２号は、曲がりなりにも着陸には成功したらしい。
「2015年1月16日、NASAのマーズ・リコネッサンス・オービター (MRO) の撮影した高解像度写真から、ビーグル2号の着陸場所が特定されたと発表された。それによれば太陽電池パネルの部分展開（4枚のうち2-3枚）までは行われており、降下・着陸シーケンスまでは正常に行われていたことが確認された。しかし太陽電池パネルを完全展開できなければ通信アンテナが使えないため、これが通信途絶の原因となった」
いい線いってたんだな。
しかし、今回は激突だという。
まあ、試験的な位置づけだったし、これに懲りて次回は改良されるんだから、いいとしよう。
火星への着陸というのは、そもそも難しいとされている。
大気が薄く、重力は比較的大きく、パラシュートでは十分な減速が得られないとされている。
風船で衝撃を吸収したり、米国の探査機も苦労している。
最近は、逆噴射を上手く使って、成功しているようだ。
浮沈子は、経験の差がものをいっているように思える。
つまり、失敗は成功の基というやつだ。
限られた重量の中で、複雑な仕組みを駆動させ、適切な判断をさせるのは困難を極める。
「慣性航法装置（IMU）がたった一秒間「回転レートが高すぎる」と計測。それを伝えられたナビゲーションシステムはスキアパレッリが「地中にいると判断」し、3.7kmにてパラシュートを切り離し30秒のはずがたった3〜4秒間だけエンジンを逆噴射。そして2000〜4000mの高度から火星へと激突」
なにいってんだか、さっぱりわからないが、我が国の衛星ひとみがそうであったように、想定外の状況の中で、潜在的なバグが表出し、予期せぬ結果になったとも思われる。
「このような「機体高度の計算ミス」の発生は、以前より予想されていました。」
えっ？、わかってたのかあ？。
（ESA、火星着陸失敗はスキアパレッリの「一瞬のセンサー値異常」と発表。着陸済みと誤認し3700mでパラシュート切離し）
http://japanese.engadget.com/2016/11/25/esa-3700m/
「スキアパレッリが減速のためにパラシュートを展開した際、慣性測定ユニット(IMU)の測定値が衝撃によって測定限界を越えてしまい、しかもその状態が約1秒間継続しました。」
そのセンサーからの情報を判断し、適切な対応をとるはずの制御システムは、着陸と勘違いしたという。
つーか、そういう事態を想定していなかったんじゃないのかあ？。
それとも、一か八か、出たとこ勝負で送り込んだということなのか。
ドップラーレーダーを使った高度センサーもあったというじゃないの。
そっちの情報を外挿することは、しなかったということになる（たぶん）。
浮沈子は、やっぱ、経験の差が出たということだろうと思うけどな。
「ただ、現時点ではIMUの異常はまだ技術調査における予備的な結論にとどまるとしています。」
この結果が公表されるかどうかも分からない。
ビーグル２のウィキにはこんな記述がある。
「ESA及びイギリスによる審問報告書：
当初、報告書の全文は守秘のために公表されなかったが、19項目の勧告の一覧は公表された。」
ＥＳＡのリンクは切れているが、ウィキの英語版から、以下のページを閲覧出来た。
（Beagle 2 Mission Report and Lessons Learned）
https://web.archive.org/web/20070701001141/http://www.src.le.ac.uk/projects/beagle2/report/
２７６ページのレポートが出ている（もちろん、読んでません！）。
教訓だけ、自動翻訳で読んだが、ぐちぐちと繰り言が書いてある。
金も、時間も、技術も、態勢も不十分な中で、中途半端なミッションを行ったということらしい（合ってます？）。
資料ページで２１ページには、こんな記述もある。
「EDL-02：
Software shall not be dependent on correct polarity of accelerometers only magnitude.」
まあいい。
結局、結論から言えば、この教訓は生かされなかった。
失敗し、かつ、失敗を重ねることでしか、人間は学べないのだ。
次期プロジェクトでは、ロシアがランダーを開発するという。
うーん、失敗の回数から言えば、ＥＳＡの比じゃないからな。
ひょっとしたら、成功するかもしれない。
ソ連は、曲がりなりにも着陸機を送り込んでいる。
（火星に着陸した探査機）
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%81%AB%E6%98%9F%E6%8E%A2%E6%9F%BB%E6%A9%9F#.E7.81.AB.E6.98.9F.E3.81.AB.E7.9D.80.E9.99.B8.E3.81.97.E3.81.9F.E6.8E.A2.E6.9F.BB.E6.A9.9F
「マルス3号：
着陸後、20秒で信号が途絶えた」（ああっ！）
「マルス6号：
着陸1秒後に信号が途絶えた」（あっ！）
早っ！。
ガックリだな（子供は、分かんなくていいです！）。
現在は、米国だけが着陸機を運用している。
その米国だって、着陸シークエンスに入ってから失敗したこともある。
「マーズ・ポーラー・ランダー（Mars Polar Lander）
1999年1月3日打ち上げ、12月3日に火星に到達したが、着陸に失敗した。」
（マーズ・ポーラー・ランダー）
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%9E%E3%83%BC%E3%82%BA%E3%83%BB%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%A9%E3%83%BC%E3%83%BB%E3%83%A9%E3%83%B3%E3%83%80%E3%83%BC
「大気圏突入までランダーは正常だったが、その後何が起きたのかは不明である。従来の探査機は、突入時の機体の状態をビーコン通信装置で伝送し、仮に着陸に失敗した場合でもどのような異常が失敗の原因となったのかを調査することが可能だった。しかし、マーズ・ポーラー・ランダーでは、コスト削減の方針と着陸成功への過信からこの機能が省かれていた」
「失敗の原因はいくつか考えられているが、突入中のデータが存在しないためいずれも推測の域を出ていない。有力な説として探査機のソフトウェア上のエラーが考えられている。火星地表への降下中に展開された着陸機の足によって生じた振動を、探査機ソフトウェアが地表着地の際の衝撃と勘違いして、着地と同時に切るはずだった降下エンジンを、地表から40mの上空で切ってしまった可能性がある。」
似たようなことをやってるわけだ・・・。
浮沈子は、宇宙探査のようなチャレンジングな行為での失敗は、許されていいと思っている。
挑戦に失敗はつきものだ。
そして、概ね、その失敗は繰り返される。
２０２０年のロシアの探査機が、満を持して周到に準備され、潤沢な予算、十分な時間、最良の技術、完璧な態勢の中で火星に挑むことを期待したい。
が、しかし、まあ、結局、やっぱ、現実との折り合いの中で、中途半端なミッションになっちまう方に、浮沈子は１票だな・・・。
（火星着陸機「スキアパレッリ」 機体高度の勘違いが衝突原因 IMUデータに誤り）
http://sorae.jp/030201/2016_11_27_su.html
悪夢の再来だな。
（ビーグル2号）
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%93%E3%83%BC%E3%82%B0%E3%83%AB2%E5%8F%B7
「失敗したイギリスの火星ランダー」
浮沈子は、ビーグル１号というランダーがあって、ビーグル２号というのは、その後継きだとばっかし思ってたが、そうではない。
「"ビーグル号は、1830年代にダーウィンが世界中を航海する際に使った船であり、我々の生物の進化の知識に革命的な飛躍をもたらした。我々は、ビーグル2号が火星の生命について同じ役割を果たしてほしいと思っている。"」
昔話（！）にあやかって名付けたようだ。
今回も、失敗に終わったが、ビーグル２号は、曲がりなりにも着陸には成功したらしい。
「2015年1月16日、NASAのマーズ・リコネッサンス・オービター (MRO) の撮影した高解像度写真から、ビーグル2号の着陸場所が特定されたと発表された。それによれば太陽電池パネルの部分展開（4枚のうち2-3枚）までは行われており、降下・着陸シーケンスまでは正常に行われていたことが確認された。しかし太陽電池パネルを完全展開できなければ通信アンテナが使えないため、これが通信途絶の原因となった」
いい線いってたんだな。
しかし、今回は激突だという。
まあ、試験的な位置づけだったし、これに懲りて次回は改良されるんだから、いいとしよう。
火星への着陸というのは、そもそも難しいとされている。
大気が薄く、重力は比較的大きく、パラシュートでは十分な減速が得られないとされている。
風船で衝撃を吸収したり、米国の探査機も苦労している。
最近は、逆噴射を上手く使って、成功しているようだ。
浮沈子は、経験の差がものをいっているように思える。
つまり、失敗は成功の基というやつだ。
限られた重量の中で、複雑な仕組みを駆動させ、適切な判断をさせるのは困難を極める。
「慣性航法装置（IMU）がたった一秒間「回転レートが高すぎる」と計測。それを伝えられたナビゲーションシステムはスキアパレッリが「地中にいると判断」し、3.7kmにてパラシュートを切り離し30秒のはずがたった3〜4秒間だけエンジンを逆噴射。そして2000〜4000mの高度から火星へと激突」
なにいってんだか、さっぱりわからないが、我が国の衛星ひとみがそうであったように、想定外の状況の中で、潜在的なバグが表出し、予期せぬ結果になったとも思われる。
「このような「機体高度の計算ミス」の発生は、以前より予想されていました。」
えっ？、わかってたのかあ？。
（ESA、火星着陸失敗はスキアパレッリの「一瞬のセンサー値異常」と発表。着陸済みと誤認し3700mでパラシュート切離し）
http://japanese.engadget.com/2016/11/25/esa-3700m/
「スキアパレッリが減速のためにパラシュートを展開した際、慣性測定ユニット(IMU)の測定値が衝撃によって測定限界を越えてしまい、しかもその状態が約1秒間継続しました。」
そのセンサーからの情報を判断し、適切な対応をとるはずの制御システムは、着陸と勘違いしたという。
つーか、そういう事態を想定していなかったんじゃないのかあ？。
それとも、一か八か、出たとこ勝負で送り込んだということなのか。
ドップラーレーダーを使った高度センサーもあったというじゃないの。
そっちの情報を外挿することは、しなかったということになる（たぶん）。
浮沈子は、やっぱ、経験の差が出たということだろうと思うけどな。
「ただ、現時点ではIMUの異常はまだ技術調査における予備的な結論にとどまるとしています。」
この結果が公表されるかどうかも分からない。
ビーグル２のウィキにはこんな記述がある。
「ESA及びイギリスによる審問報告書：
当初、報告書の全文は守秘のために公表されなかったが、19項目の勧告の一覧は公表された。」
ＥＳＡのリンクは切れているが、ウィキの英語版から、以下のページを閲覧出来た。
（Beagle 2 Mission Report and Lessons Learned）
https://web.archive.org/web/20070701001141/http://www.src.le.ac.uk/projects/beagle2/report/
２７６ページのレポートが出ている（もちろん、読んでません！）。
教訓だけ、自動翻訳で読んだが、ぐちぐちと繰り言が書いてある。
金も、時間も、技術も、態勢も不十分な中で、中途半端なミッションを行ったということらしい（合ってます？）。
資料ページで２１ページには、こんな記述もある。
「EDL-02：
Software shall not be dependent on correct polarity of accelerometers only magnitude.」
まあいい。
結局、結論から言えば、この教訓は生かされなかった。
失敗し、かつ、失敗を重ねることでしか、人間は学べないのだ。
次期プロジェクトでは、ロシアがランダーを開発するという。
うーん、失敗の回数から言えば、ＥＳＡの比じゃないからな。
ひょっとしたら、成功するかもしれない。
ソ連は、曲がりなりにも着陸機を送り込んでいる。
（火星に着陸した探査機）
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%81%AB%E6%98%9F%E6%8E%A2%E6%9F%BB%E6%A9%9F#.E7.81.AB.E6.98.9F.E3.81.AB.E7.9D.80.E9.99.B8.E3.81.97.E3.81.9F.E6.8E.A2.E6.9F.BB.E6.A9.9F
「マルス3号：
着陸後、20秒で信号が途絶えた」（ああっ！）
「マルス6号：
着陸1秒後に信号が途絶えた」（あっ！）
早っ！。
ガックリだな（子供は、分かんなくていいです！）。
現在は、米国だけが着陸機を運用している。
その米国だって、着陸シークエンスに入ってから失敗したこともある。
「マーズ・ポーラー・ランダー（Mars Polar Lander）
1999年1月3日打ち上げ、12月3日に火星に到達したが、着陸に失敗した。」
（マーズ・ポーラー・ランダー）
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%9E%E3%83%BC%E3%82%BA%E3%83%BB%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%A9%E3%83%BC%E3%83%BB%E3%83%A9%E3%83%B3%E3%83%80%E3%83%BC
「大気圏突入までランダーは正常だったが、その後何が起きたのかは不明である。従来の探査機は、突入時の機体の状態をビーコン通信装置で伝送し、仮に着陸に失敗した場合でもどのような異常が失敗の原因となったのかを調査することが可能だった。しかし、マーズ・ポーラー・ランダーでは、コスト削減の方針と着陸成功への過信からこの機能が省かれていた」
「失敗の原因はいくつか考えられているが、突入中のデータが存在しないためいずれも推測の域を出ていない。有力な説として探査機のソフトウェア上のエラーが考えられている。火星地表への降下中に展開された着陸機の足によって生じた振動を、探査機ソフトウェアが地表着地の際の衝撃と勘違いして、着地と同時に切るはずだった降下エンジンを、地表から40mの上空で切ってしまった可能性がある。」
似たようなことをやってるわけだ・・・。
浮沈子は、宇宙探査のようなチャレンジングな行為での失敗は、許されていいと思っている。
挑戦に失敗はつきものだ。
そして、概ね、その失敗は繰り返される。
２０２０年のロシアの探査機が、満を持して周到に準備され、潤沢な予算、十分な時間、最良の技術、完璧な態勢の中で火星に挑むことを期待したい。
が、しかし、まあ、結局、やっぱ、現実との折り合いの中で、中途半端なミッションになっちまう方に、浮沈子は１票だな・・・。
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